Iš archyvo ištraukiau “motininę PCB” su nesupjaustytom schemutėm. Tai husqvarnos išmanios žoliapjovės “loop sensor” plokštė. Dabar tas “loop” visiškai nedomina. Prilituojam USB lizdą ir bandom suprogramuoti CAN protokolo siuntėją ir gavėją.

PCB numatytas maitinimas iš CAN jungties, todėl norint maitinti iš USB, reikia pajugti papildomą laidelį. Visą kitą paliekam kaip buvo. Iš aiškių elementų: Texas Instruments TCAN330 čipas ir SPI EEPROM, toliau komparatorius, analoginis multipleksorius ir keletas tranzistorių. Loop ryšiui- ritė laido juodame korpuse.

Perdaryta plokštė jau su ISP jungtimi ir sujungta į grupę per CAN laidus (laidinio telefono kabelis).

Procesoriukas (STM32F302CCT6) turi “hardwarinį” CAN, tai dar ir panaudojus CubeMX sukurtą skeletą darbo nelieka daug. Ryšiui su išoriniu pasauliu nutariau panaudoti USB CDC (serial) įrenginį. Kad viskas veiktu, procesoriaus CLK turi būti kiek aukštesnis nei pagal nutylėjimą sugeneruoja kubikas. Aš pasirinkau 72MHz, maksimumą. Dar, kad nesipjautų pertraukimai, CAN RX1 kiek pažeminau prioritetuose iki “1”.

Apie softą:
CAN siuntimui naudojam HAL paprogramę HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox). TxHeaderyje nurodom kam siunčia ir kokio tipo paketas. TxData- tai max 8 baitai duomenų. TxMailbox- nežinau kas tai, teoriškai “pašto dėžutė” kurioje kabo paketas, kol nėra pristatytas. Kaip jis veikia nežinau ir nesvarbu.

CAN paketo priėmimas kiek įdomesnis. MCU turi kažkiek “hardwarinio” spartinimo, todėl paketų filtrą ir priėmimą galima automatizuoti. Pats priėmimas geriausiai veikia per pertraukimą- gaunam paketą, jį priima ir pakelia vėliavėlę. O toliau jau softas rūpinasi kas bus toliau.
Todėl pirma reikia sukonfiguruoti paketų filtrą:

void can_filter(void) //CAN filtas- tai hardwarinis (softwarinis) paketu filtras, kad duomenys eitu tik reikalingi.
{
CAN_FilterTypeDef canfilterconfig;

canfilterconfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;
canfilterconfig.FilterBank = 10; // which filter bank to use from the assigned ones??? Kodėl?
//canfilterconfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //Ziureti kuris yra. Šits kažko neveikė
canfilterconfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO1; //O šitas jau veikia.
canfilterconfig.FilterIdHigh = CAN_ID_RX << 5;
canfilterconfig.FilterIdLow = 0;
canfilterconfig.FilterMaskIdHigh = CAN_ID_RX << 5;
canfilterconfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
canfilterconfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
canfilterconfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
canfilterconfig.SlaveStartFilterBank = 0; // how many filters to assign to the CAN1 (master can)
// doesn't matter in single can controllers
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &canfilterconfig);
}

Čia yra niuansų- CAN_FILTER_FIFO0 ir FIFO1.

Ir kitas niuansas RX pertraukimo Call-back:

void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) //RX interrupto callbackas. Gali buti "Fifo0", zr. filtrą ir galimus int.
{
HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO1, &RxHeader, RxData);
CAN_MSG_R=1;
}

Matot “CAN_RX_FIFO1” ir “HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback”? Fifo0 ar Fifo1 nėra taip paprastai pasirenkamas, o nuo ko priklauso aš pilnai ir nesupratau. Kažkodėl FIFO0 neveikė. Gal buvo per vėlus vakaras ar panašiai. Bet su FIFO1 viskas veikia.

Kitas momentas- pirma sukonfiguruoji, poto paleidi. Jei reikia perkonfiguruoti- pirma stabdom, poto perkonfiguruojam ir poto paleidžiam:

can_filter(); //pirma filtras, poto start
HAL_CAN_Start(&hcan );
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);

Visas veikiantis demo source kodas: STM32F302 USB CAN writer reader source code.
Ten dar yra windows console programėlė filtro konfiguracijos testavimui (su source code, ne mano).

Norim imituoti USB Flash diskelį? Jokių problemų su STM32F103.
STM CubeMX programoje pasirenkam turimą procesoriuką, įjungiam USB DeviceFS, middleware sekcijoje pasirenkam USB-DEVICE-Mass Storage Class. Sugeneruojam kodą.

Eima į aplanką “\USB_DEVICE\App” ir redaguojam failą “usbd_storage_if.c”:


#define STORAGE_LUN_NBR 1
#define STORAGE_BLK_NBR 0x28000 / 0x200 //Čia mūsų disko dydis padalintas iš sektorių dydžio. Tai mažas diskelis.
#define STORAGE_BLK_SIZ 0x200 //Čia sektoriaus dydis, 512 baitų

kiek žemiau ieškom skaitymo iš disko procedūros:

int8_t STORAGE_Read_FS(uint8_t lun, uint8_t *buf, uint32_t blk_addr, uint16_t blk_len)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
memcpy(buf, disk + blk_addr * STORAGE_BLK_SIZ, blk_len * STORAGE_BLK_SIZ);
return (USBD_OK);
/* USER CODE END 6 */
}

Tai netikras diskas, todėl skaitysim iš MCU flash atminties, o rašymus į diską ignoruosim. Šioje vietoje paprasčiausiai “memcopy” iš flaš atminties į skaitymo buferį. Atmintis adresuojama baitais, o procedūra užklausinėja sektoriais (blokais). Todėl reikia dauginti iš bloko dydžio.

Toliau reikia sugeneruoti 8″ disketės image. Kodėl? Todėl, kad ji maža ir jos imidžo generatorių galima lengvai rasti internete. Kadangi nemoku su linkeriu prijungti tiesiogiai binarinių failų, tai su savo programa skirta šriftams sugeneruojam C kodą su imidžu.
Diskas tikrai netilps į mažo MCU atmintį, tai reikia kiek pataisyti:


const unsigned char disk[163840]={
0xEB, 0x3C, 0x90, 0x4D, 0x53, 0x57, 0x49, 0x4E, // 00
0x34, 0x2E, 0x31, 0x00, 0x02, 0x01, 0x01, 0x00, // 01
0x02, 0x40, 0x00, 0x40, 0x01, 0xFE, 0x01, 0x00, // 02
...

Sukompiliuojam, supumpuojam į procesoriuką ir:

Gaunam “Read Only” USB diską. Visus rašymus diskas ignoruoja, todėl Windows per daug nepyksta, nes jai vaidenasi, kad viskas OK. Netgi matom, kad “System Volume Information” susikūrė.

Visas source code (su įžymiuoju penis.jpg):STM32F103 source code for USB mass storage (flash disk)

Kam visą tai naudingą? Ogi, galima prijungti SD diskelį ar SPI flash mikroschemą. Kokius nors duomenis loginti per fatfs į mikroschemą, o kai prisijungiam prie kompo per USB, visi duomenys matosi kaip failai.
O jei mokate gerai programuoti, galima “on the fly” generuoti FAT failų sistemą ir skaityti ar rašyti informaciją. Nereikia jokio softo hoste- visi duomenys matosi kaip virtualūs failai.