Jau rašiau, kad ištraukiau kelis žingsninius variklius ir kiek su jais pažaidžiau. Poto pažiūrėjau į internetą, radau daug ten grožybių… tačiau grožybės arba reikalavo labai jau advanced softo ir super-duper draiverių, arba naudojo printerio (LPT) portą. Mano kompo LPT portas ir taip jau susvilintas, o su papildoma plokšte nekiekvienas softas sugeba dirbti. O ir tas LPT metodas man nepatinka. Todėl nutariau išrasti dviratį. Pasiėmiau savo seniausią ATMEGA16 testinę plokštelę su USB lizdeliu, prikabinau jau aprašytus raktus ir kiek paprograminau. Gavosi toks niekalas:

Sistemos principas- stepus valdo ATMEGA, didelis kompas per USB siunčia komandas ir gali nusiskaityti kai kurių registrų būklę- nu kad atbulinis ryšis. Didelis kompas siunčia komandą- steperį numeris vienas pasuk per 1056 žingsnius pagal laikrodžio rodyklę ant 5 greičio, o steperį numeris du pasuk per 38 žingsnius prieš laikrodžio rodyklę ant 15 greičio. Kol steperiai sukasi, didelis kompas gali nuskaityti komandos bitus, kiek liko žingsnių ir A porto (ir dalį B porto) bitų būkles. Ant tų portų galima užkabinti galinukus ar kokius trumpo jungimo bei termo daviklius.
Dar yra komanda “atleisti vadžias”- tada nutraukiama srovė per motorų apvijas ir juos lengvai galima sukinėti. Nes kai įjungtas stabdis, kai kurie labai priešinasi.
Beja, filmukyje matosi, kad motorai ant didžiausio greičio nepasisuka. Reikia eksperimentiškai sužinoti savo turimo motoriuko ribas.

Viskas primityvu ir paprasta. Atiduodu source kodus, todėl vietoje motoriukų lengvai galite valdyti ką tik norit- softas visiškai paprastas. Beja, valdymas tik command line, be jokių langelių. Tačiau softas kompiliuojasi ir ant windows ir ant Linux. Beja, USB įrenginukas draugiškas sistemai ir naudoja HID draiverius.
Full source code and HEX.